En esta ocasión probaremos el efecto de la
acción integral I, activando el parámetro I_SEL de la tabla de variables
(I_SEL=1). Así pues, a partir de ahora trabajaremos con el regulador del tipo
PI, que es el adecuado para este proceso. De este modo, cuando haya cambios de
consigna, el régimen transitorio se hace notar la acción proporcional, mientras
que en el régimen permanente el error desaparecerá por completo a causa de la
acción integral. En la siguiente imagen observamos un regulador PI (Kp=30 y Ti
= 1 Seg). El valor de error= 0.023 %, por lo que la regulación es bastante
exacta.
Para encontrar el valor adecuado de Ti, hemos
ido bajando dicho parámetro hasta que tenga una oscilación notable. El Ti que
provoca esta oscilación es de 150 ms.
Por tanto, doblaremos el valor de Ti (Ti =
300 ms) y observaremos en el gráfico que el sistema se estabiliza y se regula
correctamente.
Tal y como lo hemos visto, habrá que probar
si los valores Kp y Ti conseguidos en torno a esta consigna son válidos en todo
el rango de consigna. Para ello, ajustaremos la consigna al 5 %. Con los
valores actuales de los parámetros Kp y Ti, el sistema oscila. Por tanto, estos
parámetros no son los adecuados para regular el caudal en este punto de
consigna.
Aplicando de nuevo el método prueba-error en
este punto de consigna (SP = 5 %), los valores adecuados de los parámetros son
Kp = 20 y Ti= 1s.
Así pues, se ha de tomar un compromiso:
encontrar y utilizar los valores de los parámetros Kp y Ti que sean válidos
para todo el rango de regulación, siendo conscientes de que el sistema será más
lento en algunos puntos de la consigna, o, si no, encontrar los parámetros
adecuados para cada punto de consigna, para que la respuesta del sistema sea la
más rápida.
Gentileza:
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