Teniendo en cuenta que el rango de regulación
varía del 0 al 42 %, el método prueba-error lo aplicaremos en uno de los
valores intermedios, por ejemplo, cuando la consigna sea del 20 %. Habrá que
probar si los valores Kp y Ti conseguidos en torno a este punto de consigna son
válidos para todo el rango de consigna. Es posible que los valores de dichos
parámetros hagan oscilar el sistema, por no ser los adecuados para ese nuevo
punto de consigna.
En el siguiente gráfico se puede observar el
efecto sobre un regulador que es solo del tipo P, esto quiere decir que en el
sistema siempre habrá un error, mayor o menor, según el valor del parámetro Kp.
El sistema no se podrá regular del todo sólo con el parámetro Kp, ya que
siempre habrá un error en el sistema de regulación, aunque sea mínimo. Por
ejemplo: (Kp = 5), (Error= 7,6 %)
Subiremos Kp= 30, el sistema es más rápido,
ha bajado el error, pero sin desaparecer del todo (error= 1,77 %).
Podemos subir el Kp (por ejemplo, Kp= 60)
pero sin que el error desaparezca del todo, el sistema empezará a oscilar, tal
y como se observa en la siguiente imagen. El error será más pequeño, pero no se
anulará. (% 0.84).
Siguiendo el método prueba-error, nos
quedaremos con la mitad del valor Kp que ha llevado al sistema a la oscilación.
Así, el valor Kp adecuado del regulador será 30.
Gentileza:
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